在科技日新月异的当下，L4级智驾系统凭借其出色的计算能力与可靠的安全性，成为智能驾驶领域的引领者，开启了智能驾驶的全新篇章。然而，为确保智驾的稳定性与可靠性，高里程数的道路测试必不可少。据统计，自动驾驶汽车至少需进行110亿英里的里程测试，按常规驾驶速度估算，大约需要耗费500年的驾驶时间。只有通过如此漫长且海量的测试，才能证明自动驾驶车辆的事故率低于人类驾驶员，从而实现落地应用。如此大规模的测试，无疑会消耗大量的时间与人力成本。此外，现实交通中存在着诸如暴雨、浓雾等极端场景，这些场景出现的频率较低，却对自动驾驶技术的应对能力构成了严峻挑战，仅依靠常规的道路测试，智驾算法很难得到充分的检验，这无疑进一步限制了新技术的落地进程。
在此背景下，数据回灌技术应运而生。通过将实车在道路行驶过程中采集的场景数据，于实验室环境中精准回放，进而对智能驾驶车辆的感知融合算法展开全面的测试与验证。这一技术犹如强大的助推器，为自动驾驶技术的稳健发展提供了有力支持。
产品介绍
怿星科技与合作伙伴共同开发L4级智驾数据回灌系统，通过先进的多传感器数据传输技术和时间同步机制，准确地将海量数据回灌到车辆的域控制器中，能够让车辆在不断的学习中提升自主驾驶的能力，将数据转化为“智慧”。
硬件平台
怿星智驾数据回灌系统硬件模块主要涵盖电源控制模块、高性能服务器、板卡机箱和故障注入模块等设备。
其中，板卡机箱具备高度的灵活性，可根据回灌数据的类型进行板卡选型，具体包括：
以太网板卡
总线板卡
图像板卡
时间同步板卡
其他数据扩展板卡
同时该硬件架构具备以下优势：
同步性能（高实时性）：PXI机箱同步精度高达ns级别，包含专用的10MHz系统参考时钟，能够满足高级定时和同步的需求。回灌系统不同板卡间支持同步触发，同步输出图像帧/数据帧误差小于1ms。此外还可以使用基于绝对时间的同步方法，其中包括GPS、IEEE 1588或IRIG在内的多种时钟源。
数据传输性能（高带宽）：PXI机箱基于PCIe3.0标准，支持24GB/s带宽数据传输，且真实回灌链路的数据量达60Gbps（不少于10路的8M、30FPS的高清摄像头、不少于1路的激光雷达、不少于4路毫米波雷达、车载总线数据）。
数据处理性能（高算力）：基于高性能服务器处理大容量数据在线解析问题。视频数据使用CUDA核心加速编解码，数据传输采用RDMA传输，保证视频数据实时性、完整性。
灵活性（高扩展）：该架构在通道数量、编解串芯片类型和数据编解码格式等多方面支持个性化设置。
软件平台
在参数配置界面中，用户无需复杂繁琐的操作流程，仅需通过拖动、连线的方式，就能实现对时间同步、以太网、视频、总线等众多回灌模块统一部署。这种操作模式极大地降低了使用门槛，即便是初次接触该系统的用户，也能迅速上手，为自动驾驶数据采集工作的顺利开展提供了有力保障。
实时监测界面由多行数据组成，通过客户的配置，可以实时监控上位机方面，支持H264、H265等常见的编解码方式，以满足不同场景下的存储与传输需求。
回灌时间模拟：回灌系统既能基于录制报文的过去时间回灌，也能够基于待测件当前时间回灌（支持在线修改时间戳）。
视频传输串行接口：支持美信（GMSL1/2）、TI（FPD LINK 3）编解串通信协议，支持模拟不同型号的相机串行器输出，支持嵌入行位置、内容修改。
视频故障模拟：图像噪声模拟（高斯噪声、均匀噪声）、图像像素修改、周期性丢帧/随机性丢帧、I2C故障模拟。
以太网/CAN回灌数据故障模拟：随机性丢帧、周期性丢帧、发送重复帧以及时间戳跳变。
以太网/CAN硬件故障注入模拟：支持汽车以太网P和N信号间短路、断路测试，对KL30/GND短路测试；支持CAN总线电源短路、接地短路、信号短路、信号断路等故障模拟。
时钟同步：支持PTP、gPTP、GPS等授时方式，且回灌机箱支持Master/Slave模式切换。
回灌通道控制：所有回灌通道支持单独控制，且可单独添加时延参数。
软件控制接口：提供软件API接口，支持Python/C/C++调用，能够对回灌软件和故障注入软件进行控制（回灌开始/停止/重播等）。
怿星智驾回灌方案的优势
综上，怿星科技智驾回灌方案的优势如下：
高实时：硬件链路的实际同步精度达到ns级别，能够满足高级定时和同步的需求，更贴近智驾控制器实车场景下的信号同步状态。
大带宽：系统整体链路100Gbps的数据回灌，满足L4级别智驾数据的大带宽需求，绝大多数情况下实车采集的传感器数据回灌都可满足。
运行稳定：能够保证连续回灌48+小时以太网、视频以及CAN总线等数据不丢帧（丢帧率低于0.01%），系统运行稳定。
复用度高：支持美信和TI的编解串芯片，如果客户更换样件，只需进行相关适配，无需更换视频板卡即可使用，项目可复用性更高。
团队项目经验丰富：怿星交付过多个L2/L3/L4级别的智能驾驶项目，具备丰富的智驾数据回灌项目经验。